Исправленные варианты:
- У детей 20 молочных зубов. Когда они выпадают, им на смену вырастают 32 постоянных зуба.
- Молочных зубов у детей 20. Когда эти зубы выпадают, их сменяют 32 постоянных зуба.
Пояснение простыми словами (для 6-летнего):
- В выражении "вырaстают 32 постоянных" не хватает слова «зуба». Надо сказать «32 постоянных зуба». Так будет понятно, о чём речь.
- После числа 32 слово «зуб» принимает форму «зуба» (говорят: «тридцать два зуба»), поэтому правильно — «32 зуба», а не «32 зубов».
- Слова «они», «им», «эти зубы», «их» — все эти местоимения указывают на молочные зубы. Можно сказать и «они», и «эти зубы» — оба варианта понятны.
- Первый вариант («У детей 20 молочных зубов…») звучит более обычным порядком слов, второй («Молочных зубов у детей 20…») тоже грамматически верен, но реже употребляется в разговоре.
Итог: обе ваши фразы понятны, только нужно добавить слово «зуба» после числа 32 — тогда всё будет грамматически правильно.