Фраза «Дельфины слышат звуки, которые люди не слышат.» грамматически правильная.
Варианты (все правильно):
- «Дельфины слышат звуки, которых люди не слышат.»
- «Дельфины слышат звуки, которые мы не слышим.»
- «Дельфины улавливают звуки, которых люди не слышат.»
Что это значит (для 5‑летнего): дельфины слышат очень высокие звуки, которые наши уши не чувствуют.
Хочешь, объясню ещё проще или нарисую картинку?